projects/autonomous driving (10) 썸네일형 리스트형 [FGSM] FGSM Attack on Autoware.ai 보호되어 있는 글입니다. [자율주행] 객체검출 목표: 단안 카메라의 영상을 활용하여, 전방의 장애물을 회피 후 원래의 주행차선으로 복귀 ROI지정 --> 지정된 영역에서 객체"존재 감지" 일 경우, 객체의 "위치"찾기 함수 실행 객체 위치에 따른 좌회전 --> 직진 --> 우회전 1. 화면 중앙에서 object 감지 2. Object 감지되면, object의 크기에 따라 우회 https://blog.naver.com/samsjang/220517391218 참고자료: YOLO-v5 기반 단안 카메라의 영상을 활용해 차간 거리를 일정하게 유지하며 주행하는 Adaptive Cruise Control 기능 구현 | PythonRepo 1. OpenCV를 이용하여 장애물의 경계 정보를 얻는다. Contour 물체의 모형 분석이나 객체 감지 및 인식 알고리즘에.. [Autoware] 듀얼 부팅으로 Autoware(with CUDA) 환경 구축 intro 2번째 컴퓨터를 갈아엎고 있다. 첫 번째는 듀얼 부팅 시, SATA Controller Mode 가 AHCI로 되어있어야 하는데 내 노트북은 다른 Mode로 설정되어있었기 때문이었다. bios 모드에 진입해서 설정 하나 바꿔줬을 뿐인데, 재부팅하니 윈도우가 깨져있었다..(다행히 안전모드로 진행했기 때문에 파일들은 살렸다.) [교훈] 설정 하나 바꾸는 건 조금의 변화가 아니다. 컴퓨터는 설정 하나하나를 조심히 다뤄야 한다 두 번째는 opencv 버전을 우분투에서 바꿔주려는 과정에서 기존의 opencv를 지웠기 때문이다. 해결 되지 않는 오류로 opencv는 재설치되지 않았기 때문에, 다시 우분투 설치부터 하기로 결심했다.(환경구축 과정에서 opencv설치를 굳이 하지 않아도 설치되어있었다..) .. [Autoware-AI] vision darknet detect 패키지의 Non-Maximum Suppression 공격 지점 객체 검출은 위치정보와 분류정보를 지정하는 과정이다? bounding box는 위치를 지정하고, 다른 건 분류를 한다. Daedalus논문에서 제시된 적대적인 예는 NMS 이후에 최종 탐지 상자의 수를 크게 늘리고, 잘못된 클래스 판별을 하게 했다. CNN(Convolutional Neural Network): DNN에서 이미지를 학습시킬 때, 이미지 데이터가 row로 변환되는 순간 해당 이미지가 가진 연관관계가 제거된다는 문제를 해결하기 위해 등장했다. 한 픽셀과 주변 픽셀들의 연관관계를 유지시키며 학습시킨다. 참고자료: [딥러닝 CNN] 1. CNN이란? :: YoungQ (tistory.com) 이 글의 연구의 목적은 다음과 같다 vision darknet detect 패키지 내의 YOLO에서 NM.. [Autoware-AI] vision darknet detect 패키지 이해 # 목표: Vision Darknet Detect 패키지의 취약점을 찾아내어, 이를 이용한 공격을 시도한다. # 분석대상: Autoware의 Vision Darknet Detect 패키지 Autoware의 Vision Darknet Detect 패키지란? 설명: Darknet을 기반으로 한 Autoware의 패키지 이며, Yolov3와 Yolov2 이미지 감지기를 제공한다. 필요 사항: CUDA가 설치된 NVDIA GPU, COCO data set에 미리 훈련된 YOLOv3나 YOLOv2모델, 가중치 파일은 반드시 vision_darknet_detect/darknet/data/ 폴더에 위치해야 함. Subscribed topics /image_raw(탐지하기 위한 소스 이미지) /config/Yolo3(.. Ubuntu18.04 + ROS Melodic + Autoware 설치 목표: autoware 설치하기(그래픽 x) 자율주행 개발/시뮬레이터. 오픈소스이다. 64GB이상의 디스크 용량을 필요로 하므로 가상 머신의 크기도 64GB로 설정해줄 것이다. ROS와 Qt 설치는 필수이므로, 이번에는 필수인 것들만 설치한다. [전체 단계] ubuntu18.04설치 --> ros Melodic(ubuntu 18.04와 호환)설치 --> qt 설치 --> autoware 설치 참고 사이트: Autoware 집중 공략! (1) 설치하기 (tistory.com) Source Build · Autoware-AI/autoware.ai Wiki (github.com) [step1] ubuntu 18.04 설치 디스크 사이즈: 64GB 1단계> 사이트에 접속해서 iso파일을 다운받는다 2단계> vm.. [ROS] 실습 0. hello world 1.거북이 그래프확인 topic: /tutle1/cmd_vel 2. publisher노드, subscriber노드 시간 출력 publisher 노드 실행 subscriber 노드 실행 그래프 확인 3. 2곳에 보내기. topic: /ros_test_msg 3. 자율주행 예선과제 그래프 확인 자율주행 예선과제 1번에서의 그래프 자율주행 예선과제 3번에서의 그래프 [ROS] 토이 프로젝트 노드 구조 송수신하는 토픽 목록 서비스의 준비 순서도 [ 2개의 별개의 프로그램이 원격으로 데이터를 주고 받을 때는 소켓통신을 해야하는데. 어떤 메세지를 사용하겠다고만 하면 roscore가 관리해줘서 편하게 쓸 수 있음.) 패키지 생성 패키지 아래에 publisher, subscriber 노드 생성 노드에 해당하는 cpp 파일 생성 노드끼리 통신할 수 있는 메세지 지정,선언(메세지에 해당하는 data structure 지정) 코드 상에서 해당하는 메세지를 이용. roslaunch 설정 -여러 노드들과 roscore를 한번에 실행시키기 위함. ##주문사항을 시시각각 다른 노드로 넘겨주면 메모리를 실행해보면 이런 느낌. 이제 이 데이터를 받아서 처리하도록 해야 한다. 전달하고픈 order_msg토픽을 top.. 이전 1 2 다음
